Seis capitães e sua caravana partiram do Rio de Janeiro em 17 de outubro de 1633 rumo a Araruama de Parateí, em Cabo Frio, para integrar o capitão Castilho na segunda viagem aos Campos dos Goitacazes. Além dos livres, integravam a comitiva os índios aculturados Miguel e Valério da Cursunga, além do escravo Antonio Dias. Dessa vez, levando muita carga, os capitães foram montados. Evitavam, assim, a
canseira de caminhar pela areia. Passaram por Macaé.

Em 1º de novembro, seguiram viagem pela praia e passaram por uma lagoa que exalava mal cheiro devido a uma grande mortandade de peixes. Deram a ela o nome de lagoa Fedorenta. Num mapa do Departamento Nacional de Obras e Saneamento, de 1968, a lagoa aparece com o mesmo nome. O capitão Antonio Pinto observou: “... estamos em país inculto, que está em uma obscuridade, é necessário que nós lhe demos a luz da aurora, para nossos vindouros e para sua civilização (...)
nós somos os primeiros possuidores e povoadores. ”

Essa afirmação remete ao Gênesis. Deus determina que Adão nomeasse sua criação, pois só com nomes o mundo existe. Mostra também como os europeus se consideravam descobridores de uma terra já habitada. Imbuídos dessa convicção, eles começaram a batizar terrenos, rios e lagoas. Perto de onde seria aberta a vala do Furado, nomearam a lagoa de Jagabra de Santo Amaro, hoje Jagoroaba.

Os sesmeiros começaram então a demarcar seus lotes tomando a praia como testada. Mesmo sabendo que suas terras se estendiam até a serra, eles não atravessaram o rio Paraíba do Sul. Depois de demarcadas as terras, o escrivão do texto registra: “... ficamos todos com as nossas propriedades divididas, debaixo de boa harmonia, e outro tanto desejamos que aconteça aos nossos herdeiros (...) fizemos esta descrição para servir de memória aos nossos vindouros, juntamente para o que possa acontecer no futuro.” Será um recado inserido posteriormente? Não temos como concluir.

Ao olharem para as campinas, os capitães são tomados de encantamento, mas também imaginam os ganhos que elas lhes proporcionarão: “As campinas eram ricas, muito aprazíveis e muito férteis de erva, mais saudosas que as de fora da parte do sul; o seu local era muito próprio para a cultivação.” A distinção entre restinga e planície aluvial deve ser observada, algo que ainda hoje se ignora.

Pouco a pouco, os acidentes geográficos são nomeados. O capitão Castilho exclama que “em toda a minha vida, não vi país mais cheios de lagos”. E o batismo continua: lagoas das Bananeiras (do mato), das Piabanhas, de Saquarema (que Renato Pereira Brandão tomou como um dos indícios da apocrifia do documento por estar esta lagoa na Região dos Lagos), campina da Boa Vista (um enorme banhado),
Salgado, Taí; rios Raraí (Ururaí) e Macabu. Esses nomes aludiam, vários deles, a acidentes já conhecidos na baía do Rio de Janeiro e em Cabo Frio.

Encontrando um negro entre os indígenas, os capitães desconfiaram tratar-se de um escravo fugido. Ele apenas disse que era da nação Quissama, o que levou os sesmeiros a batizaram a terra onde o encontraram de Quissamã.

Os Sete Capitães construíram três currais. O primeiro foi levantado no dia 8 de dezembro de 1633 pelo capitão João de Castilho, em terras que para esse fim lhe cedeu o capitão Miguel Vaz Riscado, por achá-las aquele mais próprias que as do seu quinhão. Era situado em Campo Limpo, ao norte da Lagoa Feia. Na mesma ocasião ergueu-se ali uma choupana, coberta de palha, para o curraleiro Valério da Cursunga.
Neste ficaram três novilhas, uma vaca e um touro. O segundo foi levantado no dia dez do mesmo mês, na ponta do cabo de São Tomé, pelo capitão Riscado, que, dias depois, levantou outro, deixando em cada um deles cinco novilhas e um touro: naquele ficou como curraleiro o escravo Antônio Dias e neste o índio Miguel, o qual ergueu um oratório. Essas novilhas tinham vindo de Cabo Verde. Deram ferramentas aos náufragos e terras para cultivar. Deram ordens aos curraleiros e voltaram à Macaé, regressando a Cabo Frio.

Oficialmente, a segunda viagem dos Sete Capitães às terras que receberam como sesmarias entre os rios Macaé e Iguaçu termina em 4 de fevereiro de 1634, quando eles deixam Macaé em direção a Cabo Frio. Sem entrar na discussão sobre os pescadores que chegaram a Atafona em 1622, a segunda viagem dos Sete Capitães inicia a colonização contínua do que seria futuramente a Capitania de
Paraíba do Sul, o distrito dos Campos Goitacazes, a comarca de Campos e a região norte fluminense. Empreendendo uma análise diplomática do Roteiro com suas três viagens, conclui-se que ele tem mais elementos comprobatórios de legitimidade do que de apocrifia.

Existe uma interminável discussão sobre a data da fundação de Campos. Na verdade, desses três currais nasceu o povoado, vila e cidade de Campos. Em vários lugares do Brasil, foi esse o processo: das atividades rurais nasceu um núcleo urbano. Deseja-se uma data? Que seja 8 de dezembro de 1633.